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                学者?学生

                闵华松:研发中国第一█代协作机器人

                发布者:新闻中心发布时间:2020-10-14浏览次数:1160

                图为:闵华松(中)指导学生使用机器人

                记者 程毓

                    书法机器人手持毛笔,沾墨挥毫;单臂机器人听到语音,精准取物;双臂机器人自主学习,仿人动作……走进我校机器人与智能系统研究院,功能各异的机器人各显神通,令人大开眼界。 

                    该研究院的创建者是信息学院@ 闵华松教授。他是中国第一代互联网码农,研发出中国第一代协作机器人,是“十三五”国家重√点研发计划“智能机器人”“网络协同制造◣与智能工厂”专项评审专家,在国内协作机器人市场占有率◆第一的公司做兼职科学家。2020年9月,闵华松成功入选湖北省优秀博士后。 

                自学成为中国第一代互联网码农 

                    本科就读机械专业的ω 闵华松,爱好广泛。入校后,他加入了诗歌社、作曲班、合唱班,是十足的文艺男青年。凭借充沛的体力和精湛的球技,他还成为学校足球队的队■员。 

                    在大学第一次“触电”计算机后,从此,他专〇注于此。“就想知道电脑上的东西怎么实现的?”为了争取尽可能多的上机时间,他主动到学校计算机中心帮忙维护电脑。半年后,就成了玩计算机的高手。在20世纪80年代末,微型计算机稀缺≡的年代,他用计算机完∑ 成了毕业设计。 

                    硕士就读数控专业,他不▃满足于课堂上有限的学习,找国外的网友花了近百美元,购买了《Windows95系统编程》。收到比砖头还厚、全英文的书,他如获至宝。之后,他所有的▼业余时间,几乎都用来看书、编程。怀着“知其然,还要知其所以∞然”的好奇心,他自学掌握了扎实系统的编程语言,成为中国第一代互联网码农。 

                    当身〗边的同学热衷在电脑上打游戏,而他却热衷于在键盘上编码。有时看到同学闯关屡ξ 屡失败,他就拿来“练手”,寻找㊣游戏的漏洞,然后修改程序,以“秒速”打完通关。 

                    “闵华松编程很厉害!”在同学们佩服的目光中,他更加痴『迷计算机。而】他码农的名声,也传播◇开来,找他写程序的人源源不断。最火的时候,他做4个码农群里的版主,大家遇到问◎题,都︽找他求助,而他也在解决问题的过程中⊙成为了资深码农。  

                教授转行到北航做博士后 

                    真正与机器人打交道,是在闵华松破格聘为教授后。当时,他不到40岁,思考着“如何进一步提高自己〓?”摆在面前的路∩有两条:出国做访问学者,进∩博士后站工作。 

                    出国访学一般是一年,“走马观花地做访学,不如扎扎实◤实地做几年博士后。”他想深入研究自己喜欢,但一直没机会★涉足的机器人领域。在与爱人充分沟通后,闵华松放弃教授的优厚待遇,放弃学院副院长的职位,2008年来到北京航空航天大学博士后站。 

                    他◣跟随导师、国内机器人界的领军人物王田苗教授,参加制定“十二五”规划。王教授提出,机器人的核心技术有哪些?中国应该重点发展哪些核心技术?你们充分调研一下ㄨ。 

                    带着导师交给的重任,也带着中国→机器人未来的发展方向,闵华松不敢有丝毫懈怠。每天,不是在赶往企业的路上,就是在企业的车间里。半年里,他从南到北,跨越十多〇个省,走访二十多家企事业,几乎走遍当时所有涉足机器人的单位,拿出了详尽的调研报告。 

                    调研的结果是:进口机器人占据中国●机器人市场的80%以上,只占市场10%左右的国产机器人性能低,特别是电机↙、减速机、控制器等关键部件全部是进口。中国机器人的研发方向是:机器人模块化、功能部件产业化。而他定下自己的⌒研究目标是:攻克协作@机器人的关键技术。 

                    研究工作举步维艰,国外机器人技术遥遥领先,但是实行技术封锁,查得到的公开发表论文,只能看到少量图♀表。一切都要◤靠自己! 

                    买来一个国外二手的机器人,他开始“庖丁解牛”式的工作。先是动手把零部件一个一个地拆开,边做记录,边做分析,再一个一个地组装还原。他每天和机器人泡在一起,用了↓整整一年,“学习吸收了机器人的每个环节♀和所有技术。” 

                    只要看到机器人相关的书,他都想尽办法买来研究。办公室、实验室、宿舍里,到处是机器人的书。无数个夜晚,伴随着键盘清脆的低吟,他写出一段段代码。 

                    想象①着这些代码,将丰富和美好这个世界,他兴奋得不眠不休,相继攻克了操作系统、运动学算法、语言解析☉器、伺服控制电路板等,一个又一个的“卡脖子”技术。  

                研发出中国第一代协作机器人 

                    闵华松2010年从博士后出站,回到№武科大。学院腾出一间办公室给他做实验室,学校给了一笔科研启∴动费。 

                    科研总是在“与时间赛跑”。购买设备,招收学生,他亲力亲为。机器人有腰、肩、肘3个大关节,有腕部3个小关节。如何做成〖模块化?闵华╱松自己设计,自己画图,请企业制造零部件,然后自己组装机器人。 

                    看文献、写代码、画图纸……科研工作是单调的。“只要双手触摸到键盘,内心便会变得』宁静。”闵华∑ 松乐在其中。夜晚,常常是他科研工作的高光时刻,坐在电脑前写代码,一写就是几个小时,甚至写到第二天天明。 

                    “写☆代码要求非常强的逻辑性,牵一发而动∏全身,停不下来,也不能停。”他说,“看到写出的简洁、有趣的代码,很有成就感。”长时间地写ζ代码,脑力和体〓力的严重透支,40岁他的头发开始稀疏了,颈腰椎也时时〖疼痛,常常贴着膏药。 

                    历经5年,经过反复的试验,他带领团队把电机、减速器和控制器等,做成〓各种规格的模块化,安装在机器人的六个关节处,成功研制出单臂机器人,起名“伍斯特”,成为中国第一代自主研发的模块化协作机器人。 

                    2015年,第12届国际光电※子博览会在武汉举办,他受邀把伍斯特带到会展上。伍斯特听着操ぷ作人员的语音指令,识别目标,拿取物品……受到专家和观众的广泛关注。 

                    第三天,颁发幸运观众奖前,主办方临时▂提出,能否请伍斯特颁奖。“没问题。”闵【华松爽快地答应。只用了半个↑小时,他调试了语音系统。“请伍斯特颁奖。”主持人一声口令,伍斯特伸出手」臂,拿起奖品,漂亮地〒转身,递给幸运观众的手中◤◤,全场响起掌声和惊叹声。随着数十家媒体的报道,伍斯特和武科大机器人扬名全国。 

                    为了不断ξ 提高机器人的性能,他研发了“机器人关节测▆试平台”,对每个零部件进行反复测试,不断改进各个模块的性能。“我们研制的模块化,可以快速搭建不同构型的机器人,最大限度降ω低成本和加速投资回报,为机器人产业化打下基◆础。” 

                    这几年,他带领团队研发出一个又一个机器人,有书法机〗器人、检测机器人、智能分拣机器人、移动双臂机器︼人……2011年、2015年、2020年,他分别主持3项国家自然科学基⌒金,支撑和见证了他为中国拥有自主知识产权的协作机器人做出的成绩。 

                    2017年,武科大机器人与智能系统研究院成立时,王田苗教授百忙之中抽空参加了揭牌仪式,赞许地说:“做的很√不错!”2019年,闵华松被推荐担任中国协作机器人标准化◎工作组副组长,主持国家协作机器人的标准制定。 

                    闵华松憧憬着未来:“不远▃的将来,我们研制的具有学习能力的机器人,走进工厂企¤业,走入千家万户。拥有自主知识产权的中国机器人,走向世界舞台,为人类提供更优质的服务和更美好的生活。” (摄影 谢晓丽)







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